Ce tutoriel explique les différents modes de vol dans Betaflight et comment configurer les modes Betaflight. Le processus devrait être similaire quel que soit le quadricoptère, le contrôleur de vol ou la radio que vous utilisez.
L’une des fonctionnalités de Betaflight est la possibilité de configurer plusieurs modes de vol. Les modes de vol permettent au pilote de basculer entre différents réglages du contrôleur de vol, ce qui peut affecter le comportement du drone.
Vous trouverez tous les modes dans l’onglet « Modes » du configurateur Betaflight.
Notez que tous les modes ne sont pas des modes de vol, certains sont liés à des fonctionnalités tandis que d’autres sont des déclencheurs d’événements. Dans ce tutoriel, je vais passer en revue tous les modes Betaflight et expliquer leur fonction.
À mon avis, vous n’utiliserez probablement jamais la plupart des modes, je les ai donc grisés ci-dessous pour indiquer leur importance moindre.
Pour décoller, le quadricoptère doit d’abord être armé. Une fois armé, les moteurs tourneront. Vous devez désarmer dès que vous atterrissez ou que vous vous écrasez, et les moteurs doivent s’arrêter immédiatement.
Si l’option « MOTOR STOP » (arrêt des moteurs) est activée, les moteurs ne tourneront pas lorsque le drone est armé tant que vous n’augmenterez pas la puissance.
Si vous rencontrez des difficultés pour armer votre drone, plusieurs causes sont possibles. Dans cet article, je vais vous aider à déterminer pourquoi vous ne parvenez pas à armer votre quadricoptère.
En mode Acro, le drone vole sans aucune assistance du contrôleur de vol. Chaque mouvement nécessite une commande directe de la part du pilote. Cela peut être effrayant pour les nouveaux pilotes, mais c’est une véritable liberté, car le drone fera exactement ce que vous lui demandez de faire.
Le mode Acro est le « mode de vol ultime » pour le pilotage de drones FPV, et presque tous les pilotes expérimentés volent en mode Acro. J’ai rédigé un article expliquant pourquoi vous devriez apprendre à utiliser le mode Acro. La position du manche détermine la vitesse à laquelle le quadricoptère tournera autour de cet axe. Cela peut être modifié à l’aide des taux et de l’expo, qui permettent de modifier la vitesse de rotation à un point donné de la course du manche.
Où se trouve le mode ACRO ? Je ne le trouve pas… Le mode ACRO ne se trouve pas dans l’onglet « Modes ». Lorsque le drone est armé sans sélectionner d’autres modes de vol, il se trouve en mode ACRO.
NB : le mode Acro est parfois appelé mode manuel ou mode taux…
En mode Angle, le drone se stabilise automatiquement lorsque les manettes sont relâchées en position centrale. Cela limite l’angle maximal d’inclinaison du drone et évite ainsi toute perte de contrôle. Il se comporte comme un drone DJI avec caméra assistée/stabilisée, ce qui facilite son pilotage pour les débutants.
Les modes Angle et Horizon ont disparu ? Les modes Angle et Horizon nécessitent le fonctionnement de l’accéléromètre. Si ces modes ne figurent pas dans l’onglet Modes, il est probable que vous ayez désactivé l’accéléromètre dans l’onglet Configuration.
Le mode Horizon est essentiellement le mode Angle avec la possibilité d’effectuer des flips et des roulades lorsque le manche dépasse un certain seuil. Lorsque vous ramenez les manches au centre, le drone se stabilise automatiquement.
ACRO TRAINER
Acro Trainer est conçu pour permettre aux débutants d’apprendre à voler en mode acro en toute sécurité. Il s’agit essentiellement du mode ACRO avec une limite d’angle d’inclinaison qui empêche votre drone de se retourner et de s’écraser.
Comme les modes Angle et Horizon, le mode Acro Trainer nécessite également un gyroscope et un accéléromètre pour fonctionner.
Si votre drone est équipé d’un module GPS fonctionnel, vous pouvez configurer le mode GPS Rescue. Une fois activé, votre drone devrait revenir à son point de départ. J’ai créé un tutoriel qui explique comment configurer le mode GPS Rescue.
Il simule le mode Failsafe qui se déclenche en cas de perte de liaison RC. Il sert à tester le comportement du drone en mode Failsafe.
NE PAS l’activer en vol normal ! Il sert uniquement à tester le mode Failsafe. Vous pouvez également tester le mode Failsafe en éteignant la radio, mais il faut quelques secondes pour la rallumer, et il est plus sûr de tester le mode Failsafe à l’aide d’un interrupteur. Si vous avez attribué un interrupteur au mode Failsafe et que vous l’avez activé, votre quadricoptère se mettra en mode Failsafe, toute votre radio sera verrouillée et vous ne pourrez plus contrôler le quadricoptère. C’est très utile si vous testez des fonctions telles que le mode de secours GPS, mais n’oubliez pas de le désactiver dans l’onglet Modes dès que vous avez terminé vos tests.
Permet le vol en 3D : la course des gaz est réduite de moitié et la moitié inférieure inverse le sens de rotation des moteurs. Cela permet (avec un ESC et des hélices adaptés) de voler à l’envers.
Modes hors vol
AIRMODE
Airmode n’est pas vraiment un mode de vol, mais une fonctionnalité. Il permet essentiellement un meilleur contrôle à zéro gaz. Cela est particulièrement utile pour le vol freestyle et acrobatique.
Sachez que le mode Airmode peut faire tourner vos moteurs de manière inattendue au sol/sur un banc, soyez donc extrêmement prudent lorsque vous manipulez votre quadricoptère lorsqu’il est armé. Bien qu’il existe des dispositifs de sécurité pour éviter que cela ne se produise, il convient tout de même d’être prudent.
AIRMODE est disponible en tant que fonctionnalité dans l’onglet Configuration. Si vous l’activez à cet endroit, Airmode sera activé par défaut et disparaîtra de l’onglet Modes. Si vous le laissez désactivé dans l’onglet Configuration, vous avez la possibilité de l’activer/désactiver à tout moment pendant le vol à l’aide d’un commutateur en le configurant dans l’onglet Modes.
L’anti-gravité réduit les plongeons (baisse soudaine de l’assiette) lors des changements rapides d’accélération. Consultez cet article pour obtenir des explications détaillées.
Comme pour le mode Airmode, si vous avez activé l’option « Anti Gravity – Permanently enabled » (Anti-gravité – Activée en permanence) dans les paramètres du contrôleur PID, vous ne verrez pas cette option dans l’onglet Modes.
Heading lock.
Head Free – When enabled yaw has no effect on pitch/roll inputs. The drone will fly as if it is in angle but without bearing. Whatever yaw position the drone is in, the other axes will always have the same effect.
Heading Adjust – Sets a new yaw origin for HEADFREE mode.
Camera Stabilization.
Pass roll, yaw, and pitch directly from RX to servos in airplane mix.
Previously known as BEEPER. It’s for activating the buzzer in the drone (if available), useful for locating a crashed drone. If you don’t have a buzzer, you can also setup ESC beacon and your motors will be beeping like a buzzer.
Switch off LED_STRIP output.
Start in-flight calibration.
It enables/disables Betaflight OSD – removing the text overlay on your FPV screen.
Enable/disable telemetry via switch.
Servo 1, 2, 3.
To start and stop Blackbox logging.
Erase all the Blackbox logs stored in the flash memory. Memory erasing can take a while, you should wait at least 30 seconds before deactivating this mode.
Apply yaw rotation relative to a FPV camera mounted at a preset angle.
Control function 1, 2 and 3 of the onboard camera (if supported).
When you’ve crashed and stuck up side down, you can use this mode to “flip” your quad over and hopefully take off again, so you don’t have to walk all the way over to pick it up. It does it by spinning one side of the motors in the opposite direction, and it requires DShot ESC protocol to work.
It’s also known as the “Turtle Mode”, here is a tutorial on how to use it.
Previously known as PREARM.
This is a safety feature, it prevents the drone from accidentally being armed with just one arm switch.
You can set pre-arm to a switch and your quad will only arm if that switch is on. After arming, the pre-arm mode can be switched off, so a momentary switch is great for this.
Use a number of beeps to indicate the number of GPS satellites locked. Useful for LOS drones where you don’t have OSD.
Switch the VTX into pit mode (low output power, if supported).
It can enable Pit mode on your VTX if SmartAudio or Tramp Telemetry is configured. Pitmode is basically setting the output power of your VTX close to 0. It’s useful when you have crashed, and it minimizes the interference to other pilots who are still flying.
User defined switch 1, 2, 3 and 4. Intended to be used to control an arbitrary output with PINIO.
Enable output of PID controller state as audio.
Permanently disable a crashed craft until it is power cycled. Designed for racing. When activated it shuts down VTX and RX to avoid interfering with other pilots who might be still flying. It can only be reset by unplugging the battery.
Race start assistance system, used exclusively in racing drones. I have a tutorial explaining how it works.
Disable/enable stick command.
Disable/enable beeper including warning, status and BEEPERON mode.
Added in BF4.4, you can now show ‘READY’ in the OSD using a switch. This is a niche improvement for racing situations where all pilot video feeds are on one central screen. The pilot can flick a switch to indicate that they are ready to fly, and the word READY appears on their OSD. The race director can then tell if all pilots are ready by looking at the central screen. On arming, the READY text disappears.
Les modes Betaflight peuvent être activés à l’aide des commutateurs d’un émetteur radio. Mais vous devez d’abord configurer ces commutateurs dans votre radio (en les attribuant à des canaux dans la page Mixers). J’ai rédigé un tutoriel expliquant comment procéder dans EdgeTX/OpenTX (qui fonctionne pour toutes les radios courantes telles que Boxer, TX16S, Zorro, etc.).
Dans cet exemple, j’utiliserai le commutateur « SD » de ma radio Boxer pour l’armement et le commutateur « SC » pour le mode de vol.
Pour ce faire, j’assignerai le commutateur SD au canal 5 (AUX 1 dans Betaflight). Les canaux 1 à 4 sont réservés aux deux manettes : accélérateur, lacet, roulis et tangage. Ces canaux ne peuvent donc pas être utilisés pour les commutateurs. ExpressLRS et Crossfire prennent tous deux en charge jusqu’à 12 canaux, vous pouvez donc attribuer jusqu’à 8 commutateurs aux modes Betaflight. Notez que pour ExpressLRS, le canal 5 est dédié uniquement à l’armement et est toujours traité comme un commutateur à 2 positions.
Pour utiliser le commutateur SD pour l’armement, allez dans l’onglet Modes dans Betaflight, dans « ARM », cliquez sur « Add Range », sélectionnez « AUX 1 » dans le menu déroulant (rappelez-vous que AUX1 est le canal 5), et faites glisser la plage vers la droite.
Vous devez choisir la plage de ce canal que vous souhaitez activer pour ce mode. Pour un commutateur à 2 positions, les positions haut et bas correspondent à 1000 et 2000.
Les modes Betaflight peuvent être activés à l’aide des commutateurs d’un émetteur radio. Mais vous devez d’abord configurer ces commutateurs dans votre radio (en les attribuant à des canaux dans la page Mixers). J’ai rédigé un tutoriel expliquant comment procéder dans EdgeTX/OpenTX (qui fonctionne pour toutes les radios courantes telles que Boxer, TX16S, Zorro, etc.).
Lorsque la valeur du commutateur se situe dans cette plage (lorsque vous actionnez le commutateur), le drone est armé.
Conseil de pro : si vous ne savez pas quel commutateur correspond à quel canal AUX, réglez simplement le mode sur « Auto », puis actionnez le commutateur de votre radio. Betaflight détectera quel canal AUX a été activé et sélectionnera automatiquement l’option appropriée pour vous. Notez que cela ne fonctionnera que si le commutateur que vous souhaitez utiliser est déjà correctement configuré dans la page MIXES de votre radio.
Comment configurer les modes de vol
Assurez-vous que l’accéléromètre est activé dans l’onglet Configuration pour que les modes Angle et Horizon fonctionnent.
Attribuez un autre commutateur à un canal libre dans la page Mixer de la radio. Dans cet exemple, j’attribuerai le commutateur SC au canal 6 (AUX 2 dans Betaflight).
Allez dans l’onglet Modes du configurateur Betaflight, dans « ANGLE » et « HORIZON », cliquez sur « Ajouter une plage », sélectionnez « AUX 2 » dans le menu déroulant et faites glisser la plage vers les valeurs appropriées. Comme le commutateur SC est un commutateur à 3 positions, les positions haut, milieu et bas correspondent à 1000, 1500 et 2000.
Lorsque ni ANGLE ni HORIZON n’est sélectionné, le drone est en mode Acro.